FOC控制中采用等幅值Clark变换时瞬时功率计算公式为 直流母线功率为 假设逆变器损耗为0，则两式相等 根据上面功率不变原则，可以计算得到母线电流Idc，可以参考Odrive代码如下 float mod_to_V = (2.0f / 3.0f) * vbus_voltage; float V_to_mod = 1.0f / mod_to_V; f…

三相永磁同步电机可以看成是空间上相差120度的三个矢量也称为三相自然坐标系，对于这样的三个矢量我们不好直接进行控制，我们希望控制我们熟悉的正交矢量（相差90度），这样我们就引入了Clark变换。 Clark变换实现的目标是将空间上三个相差120度的三个矢量变换为正交的两个矢量（如下图）： 我们可以通过简单正余弦分解得到 又由于在后期的控制中一般习惯…