1.硬件输出的PWM信号本身存在的噪声的影响，因此需要考虑到在PWM输入捕获配置时增加PWM输入硬件滤波,如有必要可以将捕获结果再进行一次低通滤波或者外部硬件电路加个RC滤波器进行滤波 2.考虑到PWM信号插拔带来的插拔瞬间不稳定问题，这一点可以考虑根据实际产品来定，例如PWM信号周期不变则可根据周期来滤除掉杂波，可以根据PWM输入时n次都符合要求…

FOC控制中采用等幅值Clark变换时瞬时功率计算公式为 直流母线功率为 假设逆变器损耗为0，则两式相等 根据上面功率不变原则，可以计算得到母线电流Idc，可以参考Odrive代码如下 float mod_to_V = (2.0f / 3.0f) * vbus_voltage; float V_to_mod = 1.0f / mod_to_V; f…

三相永磁同步电机可以看成是空间上相差120度的三个矢量也称为三相自然坐标系，对于这样的三个矢量我们不好直接进行控制，我们希望控制我们熟悉的正交矢量（相差90度），这样我们就引入了Clark变换。 Clark变换实现的目标是将空间上三个相差120度的三个矢量变换为正交的两个矢量（如下图）： 我们可以通过简单正余弦分解得到 又由于在后期的控制中一般习惯…