一般来讲我们使用JLink调试的步骤是 1.下载安装Keil及JLink驱动（JLink驱动建议安装最新版本） 2.下载安装芯片支持包（安装了这个Keil才能识别到芯片） 3.下载安装芯片对应的SEEGEE支持包（安装了这个JLink驱动才能识别到芯片） 4.开始调试 但这样并不方便我们进行实时调试，我们常常需要查看数据的波形，刚好我们的JLink…

1.优先检查采集的母线电压是否稳定

1. 电流环频率 定义：电流控制算法执行的频率 通常等同于中断频率（可能是定时器中断或ADC中断） 决定电流控制的更新速率 电流环的帧率（也就是电流环频率）对控制器的性能有显著影响，至少要保证电流环帧率在 10K 以上，一般 10K~40K 之间比较合适，帧率超过 40K 之后，再提高帧率…

1.编写相电流校准接口 2.编写 Clark变换 Park变换 Clark逆变换 Park逆变换 SVPWM接口 3.编写开环VF强拖接口 4.编写开环IF强拖接口 5.调试观测器（磁链或者滑膜等）（根据实际产品定） 6.调试高频注入（根据实际产品定） 7.编写速度环+电流环控制接口 电流环路： 1.母线电压采集 2.三相电流采集，采集的同时注意校…

1.相电流与端电压常常采用注入组 2.其他电压电流采集一般采用规则组

1.先确定硬件的晶振频率 2.根据晶振频率配置时钟，PLL的时钟配置要注意寄存器的限制 3.注意设置Keil下载后复位的设置 4.开始点灯 5.如果使用JLink的话移植Simulink的RTT模块所需的对应代码 6.接着配置PWM 7.配置ADC 8.通过翻转IO口使用示波器来测量配置的PWM频率是否正常 9.FOC 补充：滴答定时器使用时需要在…

电阻 由基本的永磁同步电机DQ轴电压，我们电阻辨识可以在Q轴给0，D轴进行电压注入一个恒定电压得到。 假设我们Q轴电压给0，D轴电压注入为Umax * 0.05，根据D轴电压方程可以看出，由于是Q轴没有电压电机并不会转起来因此We为0，又由于给的是持续一段稳定的D轴电压故电流的微分为0，所以就变为 又Ud是我们给定的Umax * 0.05，id我们…

首先我们先看一下一个标准的ADC框图 ADDA ADDB ADDC设置ADC的转换通道，设置完成后设置ALE进行锁存，此时就确定了ADC的转换通道 IN0 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7为该ADC模块的8个通道 确定好通道后通过逐次逼近法进行转换，该转换通过二分法进行逐次比较，因此是一个耗时的过程，这也就是后期ADC转换有个…

在FOC控制中，一般采用下桥臂采样，而在下桥臂采样的方式中常常采用在下桥臂全部导通时进行采样和进行FOC控制。 下面是七段式SVPWM输出时的PWM波形 在七段式SVPWM控制时可见在两边（非中间）的0矢量时正是下桥臂都导通的时刻，也就是最适合来触发ADC采样的时刻。 也就是如下情况 为了符合我们的控制，FOC控制中PWM的配置常常采用中央对齐方式…

1.硬件输出的PWM信号本身存在的噪声的影响，因此需要考虑到在PWM输入捕获配置时增加PWM输入硬件滤波,如有必要可以将捕获结果再进行一次低通滤波或者外部硬件电路加个RC滤波器进行滤波 2.考虑到PWM信号插拔带来的插拔瞬间不稳定问题，这一点可以考虑根据实际产品来定，例如PWM信号周期不变则可根据周期来滤除掉杂波，可以根据PWM输入时n次都符合要求…